a csembaló egy billentyűs hangszer, amelyben a húrokat pengetik, nem pedig kalapáccsal ütik (ami a zongora mechanizmusa, egy újabb fejlesztés). A csembaló jellegzetes hangja szinte azonnal társul a barokk korszakhoz.
az ilyen eszközökre való legkorábbi utalások körülbelül 1400-ra nyúlnak vissza. A legrégebbi fennmaradt csembaló az 1500-as évekből származik, mire a műszer komplex mechanizmusa tökéletesült.
a csembaló Európa-szerte rendkívül népszerűvé vált., Figyelemre méltó termelési központok jelentek meg Olaszországban, Flandriában, Franciaországban, Németországban és Angliában. A hangszerek jelentősen eltérhetnek egymástól, a billentyűzetek, lábpedálok és kézmegállók különböző konfigurációival. A mechanizmusokat rejtő tokok gyakran önmagukban is remek alkotások voltak, inlay-kkel, festményekkel és egyéb finom felületi dekorációkkal.
a csembaló Pengetős húrjai gazdag hangzással rendelkeznek, amelyek világossága a barokk zene összetett kontrapuntális dallamait jelzi. Szinte minden barokk zeneszerző írt a csembaló számára, mint solo vagy continuo hangszer.,
a csembaló iránti kereslet a 18. századig állandó maradt, amikor fokozatosan felváltotta a fortepiano, majd a modern zongora. Az átmenet nagyrészt a 19. század elejére fejeződött be. A 20. században a történelmi eszközök iránti növekvő érdeklődés újjáéledést váltott ki a csembaló számára.